Dstar Lite

DSTAR Lite є реалізація З алгоритму D * Lite, як описано в [Koenig, 2002].
Є кілька незначних змін в цей код, щоб поліпшити час розрахунку і відстань шляху. Це дуже просто шматок програмного забезпечення і приймати дуже мало часу, щоб зрозуміти та інтегрувати.
Команди:
[Q / Q] - Вихід
[Г / R] - перепланування
[/] - Перемикання автоматичного Replan
[C / C] - Видалення (перезапуск)
лівою кнопкою миші - зробити мобільний untraversable (вартість 1)
середній клік миші - переміщення мети в клітку
правою кнопкою миші - переміщення почати клітини
Клітинні кольору таким чином:
Червоний - untraversable
Зелений - прохідним, але зі зміненим вартості
Червоний / зелений з невеликою фіолетовий квадрат - клітина на openList
Жовтий - почати клітку
Фіолетовий - мета клітин
Використання у власному джерелі:
Ось тестова програма просто робітник, який використовує клас DSTAR:
#include "Dstar.h"
Int основний () {
 DSTAR * DSTAR = новий DSTAR ();
 Список mypath;
 dstar-> Init (0,0,10,5); // Встановити початок (0,0) і мета (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Встановити клітин (3,4), щоб бути не прохідною
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Комплект комплект (2,2), коштував 42,432
 dstar-> Replan (); // Планувати шлях
 mypath = dstar-> GetPath (); // Отримати шлях
 dstar-> updateStart (10,2); // Перемістити початок (10,2)
 dstar-> Replan (); // Планувати шлях
 mypath = dstar-> GetPath (); // Отримати шлях
 dstar-> updateGoal (0,1); // Крок мета (0,1)
 dstar-> Replan (); // Планувати шлях
 mypath = dstar-> GetPath (); // Отримати шлях
 
 повернути 0;
}